作为核心零部件的最重要构成，仪器减速器是工业机器人可信、准确运营所不可或缺的部分。而事实上，减速器有多种类别，分别是谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、仪器行星减速器和滤波齿轮减速器。作为工业机器人核心零部件的仪器减速器，与标准化减速器比起，机器人用减速器拒绝具备传动链较短、体积小、功率大、质量重和易于控制等特点。

仪器减速器使机器人伺服电机在一个适合的速度下运转，并准确地将扭矩降至工业机器人各部位必须的速度，提升机械体刚性的同时输入更大的力矩。大量应用于在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器人与自然波减速器。

一般将RV减速器摆放在机座、大臂、肩部等轻阻抗的方位，即主要用作20公斤以上的机器人关节；而将谐波减速器摆放在小臂、腕部或手部，即20公斤以下机器人关节。另外，行星减速器一般用在直角坐标机器人上。那么，两类减速器的原理和优劣势究竟是什么呢？浙江来福谐波传动股份有限公司张杰说明，谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件包含。

柔轮的外径额大于刚轮的内径，一般来说柔轮比刚轮少2个齿。波发生器的椭圆型形状要求了柔轮和刚轮的齿接触点产于在介于椭圆中心的两个对立面。波发生器旋转的过程中，柔轮和刚刚轮齿认识部分开始凸轮。波发生器每于是以时针转动180°，柔轮就相等于刚轮逆时针转动1个齿数差。

在180°平面的两处，全部齿数的30%以上同时凸轮，这也可谓了其低转矩传输。张杰指出，比起谐波减速器，RV传动是新的蓬勃发展的一种传动，它是在传统针挂行星传动的基础上发展出来的，不仅解决了一般针挂传动的缺点，还具备体积小、轻巧、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动稳定等一系列优点。RV减速机的关键在于加工工艺和组装工艺。RV减速机具备更高的疲劳强度、刚性和寿命，不像谐波传动那样随着用于时间快速增长，运动精度不会明显减少，其缺点是重量轻，外形尺寸较小。

据报，RV减速器是由摆线针轮和行星支架构成，以其体积小、外用冲击力强劲、扭矩大、定位精度低、振动小、减速比大等诸多优点被普遍应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接管系统等领域，日益受到国内外的普遍注目。浙江双环传动机械股份有限公司张靖博士更进一步分析了RV减速器人与自然波减速器两者的优劣势。他指出谐波减速器结构非常简单灵活，适合于小型化、较低、中载荷的应用于。RV刚性好、抗冲击能力强劲、传动稳定、精度高，合适中、轻载荷的应用于，但RV减速器必须传送相当大的扭矩，忍受相当大的短路冲击，确保预期的工作寿命，因而在设计上用于了比较简单的过定位结构，生产工艺和成本掌控可玩性较小。

综上可见，看起来非常简单的减速器，实则是对我国工业基础系统的挑战。没吃透涉及材料、热处理、工艺的情况下，很难生产出有几乎符合机器人拒绝的仪器减速器实属意料之内。

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